Doğduğu yıl hakkında kesin bir bilgi bulunmamaktadır. 1402 yılında Kastilya Kralı III. Henry tarafından elçi olarak Timur’a gönderildi. 1404 yılında Timur’un huzuruna çıktı. Gönderilme amacı, yükselen Osmanlı’ya karşı Orta Asya’da Avrupa’nın bir müttefik edinmesiydi. Bu yüzden seyahatinde papalık tarafından da desteklendi. Cadiz’den Santa Maria limanından yola çıktı. Malaga, İbiza, Mallorca sonrasında Roma, Rodos ve Sakız adalarını ziyaret ettikten sonra kış aylarında İstanbul’a geldi. Kışı burada, Beyoğlu’nda Perada geçirdi. Daha sonra Karadeniz’i takip ederek Trabzon’a hareket etti. Trabzon, Erzincan’a uğradı; daha sonra ise bir İran kenti olan Huy'a vardı. Sırasıyla Tebriz, Merşhed, Merv ve Belh şehirlerini ziyaret eden seyyah, sonunda Özbekistan Semerkant’a 8 Eylül 1404 yılında ulaştı. Kastilya Kralının iyi niyet mektubunu ve hediyelerini Timur’a sundu ama Timur’un sağlının kötü olması nedeniyle dönüşünde ondan krala götürmek için bir mektup alamadı. Semerkant’ta iki buçuk ay geçirdikten sonra 21 Kasım 1404’te ayrıldı. 24 Mart 1406 tarihinde İspanya Madrid’e geri döndü.
Anadolu’ya 1402 yılında Ankara savaşından sonra geldi. Bu dönemde Timur orduları Yıldırım Bayezid’i yendi ve Anadolu’nun bir bölümü Timur etkisine girdi. Osmanlı’da Fetret Dönemi başladı. Osmanlı şehzadeleri arasında taht kavgası yapılmakta, gizli ittifaklar kurulmaktaydı. Osmanlı’nın Asya’daki topraklarında bir kargaşa hüküm sürerken, Avrupa’da Rumeli topraklarında, Osmanlı düzeninin büyük ölçüde devam ettiğinden bahsetti. Seyahatnamesinde İstanbul’a önemli bir bölüm ayırdı ve o günlerdeki durumu hakkında bilgiler verdi. Seyahatnamede en fazla yazdığı şehir İstanbul’dur. Seyahatnamesinde Galata Cenevizlileri kolonisinin, "Aşağı Şehir" anlamında "Stambul", "Stambuli" demekte olduğunu aktardı. Bu da İstanbul adının ilk defa onun seyahatnamesinde geçtiği söylenmesinin nedenidir.

İspanya’dan başlayan yolculuğunda geçtiği yerlerdeki izlenimlerini özenle kaydeden Clavijo, mümkün mertebe objektif olmaya çalıştı. Geçtiği şehirlerdeki insanların yaşamını anlattı, İpek Yolu üzerindeki eşkıyalar hakkında bilgiler verdi. 2 Nisan 1412 yılında vefat etti. San Francisco Kilisesine gömüldü. 1403 ile 1406 arasında yaptığı yolculuğun seyahatnamesi Sevilla’da 1582 yılında Andrea Piscioni tarafından yayımlandı. “Embâjada A Tamor Lân” isimli eser Türkçeye Anadolu, Orta Asya ve Timur olarak çevrildi ve yayımlandı.

Madrid’de dünyaya gelen Ruy Gonzalez Clavijo’nun doğum tarihi belli değildir. Ancak önemli bir aileden geldiği tahmin edilmektedir. De Clavijo, Castile ve Leon hükümdarı olan III. Henry tarafından İspanya’dan Timur’un sarayına elçi olarak yanında bir kraliyet askeri ve bir de keşişle birlikte gönderildi. Seyahat 1403-1406 yılları arasında gerçekleşti ve toplamda üç yıl sürdü. Elçilik heyetinin Semerkant’a ulaşması ise durmadan yol alınmasına rağmen 15 ayı bulmuştur. Ancak bu sürenin beş ayı Bizans’ta zorunlu kalma durumuyla geçti. Clavijo 1412 yılında Madrid’de öldü.

Seyahatname 1582 yılında Embajada a Tamar Lân adıyla İspanyolca neşredildi, daha sonra 1856 yılında Narrative of the Embassy of Ruy Gonzales de Clavijo to the Court of Timour at Samarkant AD. 1403*6 ismiyle İngilizce olarak yayımlandı. Ömer Rıza Doğrul seyahatnameyi Türkçe’ye XIV. yüzyılda neşredilen ve Madrid Milli Kütüphanesi’nde bulunan nüshasından Timur Devrinde Kadis’ten Semerkant’a Seyahat ismiyle tercüme etti.

Clavijo, Timur hayattayken ülkesini görüp kayda alan yegâne batılı yazar olmasının yanı sıra Emir Timur ile birkaç kez de görüşerek bizzat şahitlik ettiği hadiseleri kaydetme imkanına sahip oldu. III. Henry muhtemelen Doğu’da ve Anadolu’da yükselen güç olarak gördüğü Timur ile iletişime geçmek ve dostluk kurmak için önce başka bir elçilik heyetini gönderdi. Ardından Timur’dan cevap alınması üzerine III. Henry bu sefer Ruy Gonzalez Clavijo’yu elçi olarak gönderdi. Bu yolculukta daha önce Timur tarafından gelen elçilik heyeti rehberlik yaptı. Seyahatin esas amacı ise Timur’u Hıristiyan orduları tarafına çekip Türkler üzerine tekrar savaşa teşvik etmekti. Zira Clavijo, 1402 yılında Anadolu’ya geldiğinde Ankara Savaşı meydana gelmiş ve Timur, Osmanlı Sultanı Yıldırım Bayezid’i yenmişti. Bu sebeple Anadolu’nun bir kısmı Timurluların hakimiyeti altındaydı. Ancak Clavijo, beklenen cevabı alamadı; Timur bu işbirliğine sıcak bakmayarak olumsuz yanıt verdi.

Clavijo seyahatnamesini günlük şeklinde kaleme aldı. O, bu seyahati sırasında Doğu Roma İmparatorluğu (Bizans), Anadolu, Maveraünnehir ve İran şehirleri olan Tebriz, Meşhed, Merv, Belh, Tirmiz, Semerkant, Buhara gibi kadim ve önemli yerleri gezdi; gördüğü şehir ve ülkeler hakkında coğrafi bilgiler, madenler, buralardaki ticaret ve çarşılar, sanatkârlar ve ürünler hakkında çok değerli bilgiler kaydetti. Seyahatnamede batılı tüccarların doğudaki ticaret hareketlerine de yer verdi. Diğer yandan eserde; camileri, saray ve eğlence hayatını, sultan otağını ve diğer çadırlar ile çadırlardaki değerli eşyaları, hediyeleşme ve elçilik kabulü merasimlerini, Timur ve eşlerinin kıyafetlerini çok ince ayrıntıları ile anlattı. Clavijo, İstanbul’da nispeten uzun süre kaldığı için İstanbul ve kiliseleri hakkında oldukça detaylı bilgiler paylaştı, ayrıca Rum ve Ermenilerin dini inanış ve yaşayışlarına da değindi. Tüm bu bilgilerin yanında Clavijo, o yıllardaki Anadolu’nun Türk-Rum sınırları hakkında da değerli bilgiler verdi.