Çoğu kaynakta Venedikli kâşif olarak bahsi geçerken, bazı kaynaklarda Macar asıllı olduğu ve Dalmaçya’nın Korčula Adası’nda doğduğu fakat bu ada o zamanlar Venedik Cumhuriyeti himayesi altında olduğu için Venedikli veya İtalyan olarak bilindiği belirtilmektedir. Avrupa’dan yola çıkarak Orta Doğu ve Asya’yı dolaştı. Bu dönemde uzun süre Çin’de yaşadı, ayrıca dönemin Moğol İmparatoru Kubilay Han ile iyi ilişkiler kurarak bazı idari görevleri yerine getirdi. Il Millione (Milyon) adlı eseri bir seyahatname klasiği olarak kabul edilmektedir.

Marco Polo’nun başarılı gezilerinin temelinde Babası Niccolo Polo ve amcası Maffeo Polo’nun önceki seyahat tecrübeleri vardır. Oğlu Marco’yu bir yaşında Venedik’te bırakarak, Konstantinopolis’te (günümüzde İstanbul) ticaretle uğraşan baba Niccolo ve amca Maffeo, 1260 yılında bütün mallarını elden çıkardılar ve servetlerini değerli taşlara yatırdılar. Ardından Moğol İmparatorluğu egemenliği altındaki Volga kıyılarına doğru yola çıktılar. Burada yaptıkları küçük ticaretle servetlerini kısa sürede katlayan Pololar, bölgedeki karışıklıklar nedeniyle geldikleri yoldan geri dönemeyince yönlerini İran’a doğru çevirdiler. Kubilay Han’ın elçileriyle karşılaşmaları sonucunda dönmekten vazgeçerek Han’ın yazlık sarayının bulunduğu bölge olan Şang-tu’ya yöneldiler. 1265 yılında vardıkları yazlık sarayda bilgi, görgü ve hikayeleriyle Kubilay Han’ın ilgisini çektiler. İmparatorluktaki Buddhacılık dininin etkisini başka bir dinle dengelemek isteyen Kubilay Han tarafından papaya elçi olarak gönderildiler. Papadan ülkesine Hıristiyanlığı öğretecek donanımlı misyonerler gönderilmesini isteyen Kubilay Han’ın mektubuyla 1269 yılında Venedik’e döndüler. Döndüklerinde Papa IV. Clemens’in kısa süre önce vefat ettiği haberini aldılar ve yeni papanın seçilmesini beklemek zorunda kaldılar.

İki yıl beklemenin ardından seçim gerçekleşmeyince genç Marco’yu da yanlarına alarak 1271 yılında yola çıktılar. Pololar yola çıktıktan birkaç gün sonra dostları Tebaldo’nun X. Gregorius adıyla papa seçildiği haberini alarak geri döndüler. Papadan resmî belgeleri ve yanlarına iki rahip alarak yola çıktılar. Kısa bir süre sonra korkularına yenik düşen rahipleri bırakarak tek başlarına İskenderun Körfezi’nde Ayas’a (günümüzde Yumurtalık, Adana) vardılar. Oradan sırasıyla Erzurum, Tebriz, Hürmüz, Horasan, Bedehşan, Hindukuş, Nuristan, Çitral, Keşmir, Kargar, Yarkent, Hotan, Çarçan, Shazhou ve Ganzhou’yu dolaştıktan sonra 1274 yılında Kubilay Han’ın Shangdu’daki yazlık sarayına ulaştılar.

Kubilay Han Çinlilere güvenmediği için yönetim işlerinde yabancıları kullanma siyaseti izlemekteydi. Bu vesileyle Pololar danışman olarak sarayın hizmetine girdiler ve 16 yıl boyunca çeşitli idari görevler üstlendiler. Yolculuk boyunca Doğu Asya’da konuşulan çeşitli dilleri öğrenmiş olan Marco Polo, etkileyici gözlem yeteneğiyle Kubilay Han’ın özel araştırmacısı olarak çeşitli yörelerin yaşam biçimlerini, geleneklerini ve özelliklerini gözlemleyerek önemli bilgiler derleme fırsatı buldu. Sonradan ünlü kitabı Il Millione’nin de temelini oluşturan raporlarıyla birlikte Kubilay Han’ın imparatorluğun iç işlerini düzenlemesine yardımcı oldu.

Pololar Kubilay Han’ın himayesi altında ticari işlerini de geliştirip büyük bir servet sahibi oldular. Ancak, Venedik’e dönme istekleri Kubilay Han tarafından birçok kez geri çevrildi. Bu dönemde İlhanlı (günümüzde İran) Hükümdarı Argun Han, kendisine bir eş gönderilmesi için Kubilay Han’a bir heyet yolladı. Bunun üzerine Kubilay Han, Poloların, Moğol prensesine bu tehlikeli yolculukta eşlik etmelerini isteyerek gitmelerine izin verdi. Prensesin ve Poloların da içinde bulunduğu 600 kişilik 14 gemiden oluşan filo 1292 yılı civarlarında İran’a doğru yola çıktı. Hürmüz’e ulaştıktan sonra Horasan’a geçen kafile orada Argun Han’ın öldüğü haberini aldılar. Bunun üzerine prensesi Argun’un oğlu Gazan Han’a teslim ettiler. Bir süre Tebriz’de kalan Pololar, Venedik’e geri dönüş yolunda uğradıkları Trabzon’da servetlerinin büyük bölümünü çaldırdılar. Birçok aksilik ve gecikmeden sonra Konstantinopolis üzerinden 1295 yılında Venedik’e vardılar.

Pololar Venedik’e döndükleri sırada Venedikliler Cenevizliler ile savaş halindeydi. Savaş esnasında Venedik tarafında komutan rütbesinde savaşan Marco Polo Cenevizliler tarafından yakalandı ve tutsak edildi. Hapishanede dönemin tanınmış roman yazarı Rustichello ile tanıştı. Rustichello’ya 25 yıl boyunca yaşadığı maceraları, gezdiği yerleri elinde notlarından da faydalanarak yazdırmaya başladı. Kitap basıldıktan kısa bir süre sonra büyük ilgi gördü ve giderek yayıldı. Ancak, o zamanlar henüz matbaa keşfedilmediği için, kitabın kopyalarında çok ekleme, çıkartma ve yanlışlıklar yapıldığı bilinmektedir. Hatta, Marco’nun yaşamının son 20 yılında kitabın çeşitli kopyaları üzerinde eklemeler ve düzeltmeler yaptığı düşünülmektedir. Marco’nun ilk başlarda Divisament dou monde (Dünyanın Tasviri) adını verdiği eser, sonradan “uzun öykü” anlamına gelen veya Polo Ailesinin lakabı olan Aemillione’nin (Büyük Emil) bozulmuş hali olduğu düşülen Il Millione ismini aldı.

Marco Polo’nun tarihi açıdan önemi 25 yıllık uzun bir gezi yapmasından çok bu geziden derlediği notlarını zengin bir yazılı belge haline getirmesinden kaynaklanmaktadır. Yabancı uygarlıklara ait bilgiler o dönem Avrupa Ortaçağ zihniyetindeki sığ düşüncenin ortadan kalkmasına yardımcı oldu. Marco Polo’nun anlattıkları Kristof Kolomb’un batıya doğru giderek Uzakdoğu’ya varma fikrini edinmesinde önemli bir kaynak oldu. Baharatın yetiştiği yerlerle ilgili kitabında verdiği bilgiler batılı tüccarları bu yolları aramaya yönelterek Arapların bu alandaki tekelini kırdı. Ancak, haritacıların Marco Polo’nun anlattığı bilgileri uzun süre benimsemeyip, bilim dışı bulmaları sebebiyle Marco Polo’nun kitabında verdiği coğrafi bilgilerin haritalanması son derece yavaş oldu. Marco Polo’nun etkilerini taşıyan ilk harita 1375 yılına ait bir Katalan Atlası olmakla birlikte, verdiği bilgiler ancak XV. yüzyıl sonlarında başlayan büyük deniz yolculukları döneminde yaygın olarak kullanıldı.