1975 yılında Tamer Çınar tarafından otobüs firması olarak kuruldu ve günümüzde aynı kişi tarafından işletilmeye devam etmektedir. Merkezi Tekirdağ’ın Saray ilçesi olan firma, Trakya Bölgesi yolcu taşımacılığı konusunda önemli bir yere sahiptir. Öncelikle İstanbul’dan Saray’a ve Vize’ye daha sonra İstanbul’dan Çorlu’ya, Çerkezköy’e ve Pınarhisar’a seferler düzenlendi. İstanbul Topkapı Otogarı’nın hizmete girmesinden önce seferler İstanbul Edirnekapı’dan başlayarak Arnavutköy, Terkos, Saray, Vize ve Pınarhisar şeklinde gerçekleştirildi. Topkapı Otogarı’nın hizmete girmesinden sonra D100 karayolu üzerinden İstanbul, Çorlu, Çerkezköy, Vize, Saray şeklinde; Bayrampaşa Büyük İstanbul Otogarı’nın açılmasından sonra ise Trans-Avrupa Kuzey-Güney Otoyolu (Trans Europan Motorway-TEM) üzerinden yapılmaya başlandı. Özellikle 1990’lı yıllardan sonra Trakya’nın pek çok ilçesinden İstanbul, İzmir, Bursa, Denizli ve Ankara illerine seferler açıldı. Otobüs filosu son model, lüks ve donanımlı araçlarla sık sık yenilendi.

En büyük ortağı, aynı zamanda şirketin kurucusu da olan Tamer Çınar’dır. Diğer ortakların çoğu da Saray ve Vize ilçelerinin iş insanlarıdır. Günümüzde, seferlerini Lüks Yonca Seyahat ile ortak yürüten ve aynı zamanda Metro Turizm ile de belirli konularda ortaklık yapan Kale Seyahat; Trakya’nın önemli şehirlerarası ulaşım firmalarından biri konumundadır. İstanbul’dan Çerkezköy’e, Kapaklı’ya, Saray’a ve Vize’ye her gün 07:00 ila 22:00 saatleri arasında yarım veya bir saat aralıklarla karşılıklı olarak seferler devam etmektedir. Ayrıca İzmir, Bursa, Denizli ve Ankara gibi illerden günün belirli saatlerinde Trakya hattına seferler gerçekleştirilmektedir.