Türkiye’nin dört bir yanında emniyet ve asayişi sağlamak için görev yapan Jandarma teşkilatının kuruluşundan kadar gelen süreçte geçirdiği tarihi, sosyal, kültürel ve teknik gelişimini ve ulaştığı seviyeyi tüm yönleriyle tanıtmak, bu gelişim sürecini dönemler halinde yansıtmak, tarihindeki etkinlikleri, kahramanlıkları, icra ettiği görevleri sergilemek, Jandarma ile ilgili her türlü varlığı toplayarak koruma altına almak ve bu askeri kültür mirasını gelecek kuşaklara aktarmak amacıyla kuruldu (2007). 1995 yılından önce, Jandarma Genel Komutanlığı'nın bünyesinde müze niteliklerine sahip herhangi bir birim bulunmuyordu. Müzeye konulabilecek çeşitli silah, teçhizat, kıyafet vb. askeri kültür varlıkları başta Jandarma Okullar Komutanlığı olmak üzere değişik birliklerde muhafaza ediliyordu. 1995 yılına gelindiğinde böyle bir müzenin kurulması gündeme geldi ve bu doğrultuda 1996 yılında kuruluş çalışmalarına başlandı. 2005 yılına kadar bir yandan Jandarma Müzesi'ne konulabilecek eserler derlenirken, diğer yandan müzenin binası inşa edildi ve 21. 11. 2005 tarihinde İkinci Sınıf Askeri Müze olarak ziyarete açıldı. Ancak 12. 07. 2007 tarihinde Askeri Müzeler Yönetmeliği’nde yapılan değişiklik ile müze, Birinci Sınıf Askeri Müze’ye dönüştürüldü, böylece halka açık ve uluslararası bir nitelik kazandı.

Jandarma Müzesi’nde 1.100 adet eser sergilenmekte olup müze, ziyaretçilerini geçmiş dönem jandarması ile günümüz jandarmasını omuz omuza gösteren Zaptiyeden Jandarmaya adlı heykel ve Anadolu Uygarlıkları, Türkiye Cumhuriyeti ve Jandarma adlı rölyef ile karşılıyor. Rölyef, jandarmanın yurt genelinde sağladığı huzur temasını ve Anadolu’da bugüne kadar yeşeren uygarlıkları tasvir ediyor. Rölyefin sağ ve sol tarafında Mustafa Kemal Atatürk’ün Türk ordusuna ve jandarmaya hitaben söylediği iki veciz söz yer alıyor.

Müze sergi salonları ve jandarma şehitler anıtı olmak üzere iki bölümden oluşuyor. Sergi salonları bölümünde Osmanlı Devleti Salonu, Cumhuriyet dönemi Salonu, Atatürk Köşesi, Jandarma Komutanları Salonu, Şehit Malzemeleri Sergi Salonu, Belge Salonu olmak üzere altı ayrı kısım bulunuyor. Osmanlı Devleti Salonu, müzenin giriş katında yer alıyor ve zengin bir koleksiyondan oluşuyor. Salonda, kolluk kuvvetlerine ait kıyafetler, dönem silahları, fotoğraflar ve granürler sergileniyor ve bu eserler Osmanlı’dan Cumhuriyet’e uzanan süreçte kolluk kuvvetlerinin yaşadığı tarihsel gelişimi anlatıyor. Cumhuriyet Dönemi Salonu, müzenin birinci katında yer alıyor. Salonda, Cumhuriyetin ilanından günümüze kadar olan süreçte Jandarma Teşkilatının yaşadığı değişimi yansıtan kıyafetler, kullanılan silahlar ve teknik malzemeler sergileniyor. Salonda, Atatürk ve Jandarma adlı rölyefin karşısında yer alan iki masa vitrininde Atatürk ile ilgili belgeler, Osmanlıca Nutuk ve Atatürk’ün cenaze haberinin yer aldığı yayınlar bulunuyor. Salonda ayrıca, Cumhuriyet dönemi boyunca kullanılmış ve halen kullanılmakta olan jandarma kıyafetleri de sergileniyor. Atatürk Köşesi, Atatürk’e özel hazırlanmış olup bu köşede Atatürk’e ait mühür, imza ve yazılar sergileniyor. Ayrıca Atatürk ve jandarmayı bir arada gösteren fotoğraflar ile yerli ve yabancı basında Atatürk ile ilgili çıkan yayınlar da yer alıyor. Jandarma Komutanları Salonu’nda Jandarma Genel Komutanlığı yapmış komutanların portre fotoğrafları bulunuyor. Salondaki masa vitrinlerinde farklı ülkelerin temsilcileri tarafından genel komutanlara sunulan hediyeler yer alıyor. Şehit Malzemeleri Sergi Salonu kimi zaman doğa ile kimi zaman terör örgütü mensuplarıyla kimi zaman da suçlularla yüz yüze gelerek, görevleri başında şehit düşen jandarmalar ve komutanların hatıralarını yaşatabilmek adına onlar için özel olarak hazırlandı. Bu salonda, şehit düşmüş olan jandarma personeline ait belgeler, fotoğraflar ve eşyalar sergileniyor. Belge Salonu’ndaki vitrinlerde Jandarma Teşkilatının her dönemine ait fotoğraflar, jandarmaların künye defterleri, maaş kartları, İstiklal Madalyası Vesikaları gibi pek çok tarihi belge sergileniyor. Bu salonda ayrıca, yabancı ülkelerin jandarmalarına ait üniformalar da yer alıyor.

İkinci bölüm olan Jandarma Şehitler Anıtı, 1877-1878 Osmanlı-Rus Savaşı’nda, Balkan Savaşları’nda, Çanakkale Savaşı’nda, İstiklal Savaşı’nda, Kore Savaşı’nda, Kıbrıs Barış Harekatı’nda, terörle mücadelede ve emniyet hizmetlerinde görev yürütürken şehit düşen jandarma personelinin hatıralarını, isimlerini ve anılarını sonsuza dek yaşatmak amacıyla kuruldu. İçinde, jandarmanın kuruluş tarihi olan 1839 yılından günümüze kadar geçen dönemde şehit düşmüş 10.330 jandarma mensubunun isim ve kimlik bilgileri bulunuyor. Tüm şehitlerin isimleri, anıttaki mermer tabletlerde şehit oluş sırasına göre yer alıyor. Anıt, Merkezi Anıt, Şehitleri Anma ve Sunum Binası ve Çevre ve Peyzaj Düzenlemeleri olmak üzere üç bölümden oluşuyor. Jandarma Müzesi, günümüzde Şehit Korgeneral İsmail Selen Kışlasında yer alıyor ve hafta içi her gün 09.30 ile 16.30 saatleri arasında ziyarete açıktır.