1800’lü yılların sonunda Yağcıoğlu Mustafa tarafından Afyon’da bir Ermeni sokağında köfteci olarak hizmet vermeye başladı. 1881 doğumlu Yağcıoğlu Mustafa’nın oğlu Ahmet Madenci doğmadan dükkân açılmış olsa da ailenin nüfusa kayıtlı tarihi 1881 olduğu için lokantanın açılışı da bu tarih olarak kabul edildi.

Ahmet Madenci’nin boyu oldukça kısa olduğu için kendisine Aşçı Bacaksız lakabı verildi ve dükkânın adı günümüze dek bu lakap ile geldi. Ahmet Madenci’nin seferberlik ilanı sonrasında askere alınışı ve Yağcıoğlu Mustafa’nın 1910 yılında vefatından sonra dükkân iki yıl kapalı kaldı. Daha sonra Ahmet Madenci, Saraçlar Caddesi’ndeki bir ara sokağa dükkânı yeniden açtı, 1938 yılında dükkân istimlak edilinceye kadar burada hizmet verdi. Emeklilik kararı alan Ahmet Madenci, Sabri Özsoy isimli kişi tarafından dükkânı satın alınarak emelilik kararından vazgeçirildi. 1948 yılında Ahmet Madenci’nin vefatından sonra dükkân üç oğluna kaldı ve bu üç oğuldan ikisi olan Mustafa Madenci ve Kadir Madenci tarafından dükkan hizmet vermeye devam etti. Mustafa Madenci 1970’li yıllarda dükkândan ayrıldıktan sonra Kadir Madenci dükkânı bir süre yalnız çalıştırdı. Kişilik olarak oldukça sert ve kendine has kuralları olan Kadir Madenci’nin bilinen en büyük özelliklerinden biri, dükkâna gelen müşteri eğer dükkâna selamsız girmişse, o müşteriye kebap vermemesi idi. 1984 yılında ise, oğlu Ahmet Madenci işe başladı ve Kadir Madenci’nin 2007 yılındaki vefatına kadar birlikte hizmet verdiler. 2007 yılından beri dükkânı işleten Ahmet Madenci, günümüzde oğlu Kadir ile birlikte dükkanda hizmet vermektedir. Aşçı Bacaksız lokantasının en meşhur yemeği kuzu tandır ve kaymaklı ekmek kadayıfı olarak bilinmektedir.