Soylu bir aileden olan Tafur, Cordoba’nın yerlilerinden Juan Diaz Tafur’un oğlu olarak doğdu (1410). Seyahatlerine başladığında 25 yaşında idi. Onun zamanında Bizans İmparatorluğu yıkılmaya başladığı sırada imparator ve patrik, kiliseleri uzlaştırmak için çabalamakta iken Tafur İstanbul’a ulaştı. Patrik ve İmparator boş ellerle ülkelerine döndüler. Avrupa’da, Büyük Şizm’den yeni toplanan Kilise, Konseyin Baselle’de dağılmasıyla parçalandı. Tafur, şiddetlenen veba yüzünden Fransa’yı ziyaret de edemedi.

Tafur, İspanya’yı 1435 yılının sonlarında en az iki kere terk etti. Ceuta’yı ziyaret ettikten sonra Malaga’ya gitti. 1435 Noel gününde Nice’e ulaştı. Cenova’yı birkaç tarihi dokunuşla değil, önemli ölçüde ayrıntılı bir şekilde anlatıyordu. Leghorn’da bir gemi alarak Pisa yoluyla Floransa ve Bologna’ya geçti. Burada sürgün edilen Papa IV. Eugenius’u buldu ve ondan Kudüs’e gitmesi için izin istedi. Gezginimizi daha sonra Venedik’te buluyoruz.

1436’da binaları ve evleri çürüyen Roma’daydı. Aynı yıl Doğu’ya yelken açtı. Kudüs’e uğradı ve Meryem Ana, Davut Sarayı, İsa’nın çarmıha gerildiği yeri ve Beytüllahim’i ziyaret etti. Jericho’dan Ürdün’e ulaştı ve burada banyo yaptı. Ömer Camii’ne girdi, çok tehlikeli bir girişim olan Sina Dağı’ndaki St. Catherine Manastırı’nı ziyaret etti, buradan Kahire’ye geçti. Sultan’ın Yahudi asıllı baş tercümanı ile arkadaş oldu. Kahire’yi gezdikten ve piramitleri ziyaret ettikten sonra on beş gün süren kum ve sıcaktan dolayı çok sıkıntı çektiği Sina Dağı’na seyahat etti. Tafur oradayken Hindistan’a seyahat etme fikrini tasarladı, ancak sonradan bu fikrinden vazgeçti. Bir kervanla Kahire’ye döndü, sonra İskenderiye’yi ziyaret etti. Bundan sonra Kıbrıs’a, peşinden de Rodos’a gitti. Çanakkale Boğazı’ndan geçerek Troya’yı ziyaret etti ve Kasım 1437’de İstanbul’a ulaştı. İmparator, VIII. John Paleologos, kiliseleri birleştirmek için Tafur’u kendisine katılmaya çalıştı ise de bunda başarılı olamadı. Türk karargâhına II. Murat’ı görmeye gitti ve iyi karşılandı. Daha sonra Trabzon’a gitti ve John IV. Comnenos’un konuğu oldu. Oradan Karadeniz’deki Ceneviz ticaretinin ana üssü ve bölgedeki en büyük Katolik kolonisinin bulunduğu Kırım’a, Kefe’ye yelken açtı. Buradaki köle pazarında bir erkek ve iki cariye satın aldı ve onlarla İspanya’ya geri döndü.

Dönüş yolunda Büyük Han’ın başkentini ziyaret ettikten sonra İstanbul’a geri döndü. Onun anlattığına göre, Türkler tarafından sürekli olarak tehdit edilen İstanbul’da sokaklar kirli idi ve şehir çok ihmal edilmiş durumdaydı. İmparatorluk Sarayı yarı yıkılmış ve insanlar kısır, kötü giyinmiş ve yoksulluk içinde kalmış haldelerdi. Tafur, kiliseleri ve kutsal yerleri ziyaret edip bunları anlattı. Buradan Venedik’e doğru yola çıktı ve dikkatini Avrupa’ya çevirdi. Ayrılışından iki yıl sonra 1438’de Venedik’e güvenli bir şekilde ulaştı ve 1439 yılında Floransa’ya gitti. Bundan sonra ticaretle ilgilendi ve aynı yıl İspanya’ya döndü. Buraya yerleşti ve 1452 yılından az önce Doña Juana de Horozco ile evlendi, bir oğlu ve üç kızı oldu. 1484 yılında hayata veda etti.

Tafur, seyahat anılarını gözden geçirmek ve yazmak için 1453-1457 yılları arasında dört yıl boyunca uğraştı. Anıları dört yüzyıl boyunca yazma halinde kaldıktan sonra 1874 yılında “Andanças é viajes de Pero Tafur por diversas pares del mundo avidos” adıyla Madrid’de yayımlandı. 1926 yılında Londra’da İngilizce çevirisi de yayımlandı.

Pero Tafur, Ayasofya’nın eşsiz mozaiklerini, kurşunla kaplı kubbesini, renkli mermerlerini ve kusursuz işçiliğini anlatmaktadır. Kubbesinde Hz. İsa’nın bir tasviri bulunmaktadır. Kubbenin altında büyük bir sarnıç yer almakla, burada Hz. İsa’ya saplanan mızrak, onun mor renkteki dikişsiz kaftanı, Hz. İsa’nın tırnağı, onun tacından birkaç diken ve başka kutsal eşyalar da muhafaza edilmekteydi. Hz. İsa’nın çarmıha gerildiği haçtan kalan tahta parçası, kırbaçlandığı sütun da vardı. Hz. Meryem’e ait bazı eşyalar ile bazı aziz ve azizelere ait eşyalar da bulunuyordu. Kilisenin kapısında büyük bir taş sütunun üzerinde pirinçten yapılmış büyük bir at üzerinde bir eli havaya kalkmış ve parmağı ile doğuyu işaret eden, diğer eliyle de bütün dünyanın elinin içinde olduğunu ima eden bir elma tutan İmparator Konstantin’in heykeli bulunuyordu. Azize Maria Kilisesi’nde Hz. Meryem’in ve çarmıha gerilmiş Hz. İsa’nın tasviri vardı. Aziz Basilio Tarikatı’nın keşişlerine ait altın mozaiklerle süslenmiş Pentecatro Manastırı mevcuttu. Surların üzerinde kadınlara ayrılan Aziz Dimitrios adlı bir manastır da bulunuyordu. Hipodrom’da Yılanlı Sütun ve bu meydanın bir ucunda iki ayrı kapısı olan bir hamam bulunmaktaydı. İstanbul üçgen şeklinde kurulmuş, iki tarafı denize bakan, çevresi muazzam surlarla kaplı bir şehir olarak tanıtılıyordu. İmparatorun sarayı artık eski görkemini çoktan kaybetmiş durumdaydı. Sarayın girişinde taş tezgahlarla çevrili mermer bir avlu, burada kitaplar, eski yazmalar ve oyun tahtaları bulunuyordu. Saray oldukça bakımsızdı. Şehir semtlere ayrılarak şekillenmiş durumdaydı. Nüfusun çoğu sahilde bulunmaktaydı. Şehrin bir köşesinde denize yakın bir yerde bir tersane vardı. Pera’nın karşısında ise gemilerin bağlandığı bir mendirek bulunuyordu. Ayrıca Bursa’dan da bahsedilmekte, buranın surları bulunmayan çok büyük ve zengin bir şehir olduğu kaydedilmektedir. Türkler burada büyük ambarlar kurmuşlardı ve çevredeki bütün ülkelerden gelen tüccarlar burada toplanmaktaydı.