Kutsal Roma Germen imparatoru II. Rudolf (1576-1612) 1591 yılında saray danışmanı Friedrich von Kreckwitz’in himayesinde bir heyeti Osmanlı İmparatorluğu’ndaki elçisi Bay Petz’in yerine geçmesi için İstanbul’a gönderdi. Friedrich Seidel de elçilik heyetine eczacı olarak katıldı. Heyetin İstanbul’a gittiği dönemde Osmanlı Devleti’nin yönetiminde Sultan III. Murad (1574-1595) vardı. Heyet 29. 09. 1591’de kalabalık bir maiyetle ve bol miktarda hediye ile Viyana’dan ayrıldı ve 16 Ekim’de Edirne’ye vardı. 25 Kasım’da Bay Petz ve maiyeti yeni Avusturya elçilik heyetini İstanbul’da karşıladı. O zamanlar Koca Sinan Paşa ikinci kez sadaret makamına gelmişti ve yönetimde etkindi. Koca Sinan Paşa Avusturya üzerine sefer düzenleme ve Hristiyanlarla savaşma konusunda çok istekliydi. Avusturya’dan talep ettiği haracın kendisine verilmemesi Koca Sinan Paşa ile Avusturya elçisi arasında bir krizin doğmasına sebep oldu. Aynı zamanda İstanbul’da Kreckwitz’in payitahttan Viyana’ya gizlice haber gönderdiği ve Osmanlı askeri durumu hakkında rapor verdiği söylentileri yayıldı. III. Murad’ın Temmuz 1593’te Avusturya’ya savaş açması üzerine zaten elçiyle ilişkisi kötü olan Koca Sinan Paşa, Kreckwitz’i ve maiyetini farklı zindanlara attırdı. Elçilik maiyetinin büyük bir kısmıyla Friedrich Seidel uzun bir süre Kasımpaşa’daki tersane zindanında ve daha sonra Rumeli Hisarı’ndaki Karakule Hapishanesi’nde kaldı. III. Murad’ın 1595’te ölümünden sonra yerine oğlu III. Mehmed (1595-1603) geçti. Sultan III. Mehmed’in idaresinde Koca Sinan Paşa’nın nüfuzu kırıldı ve yerine İbrahim Paşa geçirildi. İbrahim Paşa’nın çabasıyla III. Mehmed Avusturya elçilik heyetini serbest bıraktı ve Osmanlı ordusu Macaristan’a giderken Seidel’i ve beraberindekiler orduya eşlik etti. Ordu Vác’a geldiğinde Seidel ve yanındakiler serbest bırakıldı. Seidel önce Prag’a oradan da memleketine döndü. Seidel 1637’de Brieg’de dünyaya gözlerini kapadı. Friedrich Seidel Osmanlı sefaretini ve zindanındaki hatıralarını memleketine döndükten sonra Osmanlı Sarayına Giden Elçilik Heyetinin Anıları (Denckwürdige Gesandschafft an die Ottomannische Pforte…) adlı seyahatnamesinde anlattı. Altmış yedi sayfadan oluşan eser ancak 1711’de Görlitz’de Pastor Salomon tarafından yayımlandı. Seidel’in seyahatnamesi Türkçeye Türkis Noyan tarafından 2010 yılında Sultanın Zindanında: Osmanlı İmparatorluğu’na Gönderilen Bir Elçilik Heyetinin İbret Verici Öyküsü (1591-1596) başlığıyla tercüme edildi. Türkçe tercüme eserin sonuna seyahatnamede geçen tarihi olaylar ve şahsiyetler hakkında kıymetli bilgiler eklendi.

Seidel eserinde Osmanlı veziri Koca Sinan Paşa ile Avusturya elçisi Kreckwitz arasındaki çekişmeye, Sultan III. Murad’ın, Koca Sinan Paşa’nın, İbrahim Paşa’nın şahsiyetine, İstanbul’daki gayrimüslimlerin durumuna ve Müslüman Türklere dair gözlemlerini sundu. Seyahatnameyi çağdaşı eserlerden ayıran en önemli husus İstanbul’da tersane zindanının günlük yaşantısı hakkında detaylı bilgi vermesidir. Dindar bir kişiliğe sahip olan Seidel’in kaleminden Müslüman Türklerin karakterine dair oldukça olumlu betimlemeler çıkmıştır. Ayrıca müellif zaman zaman Müslümanlarla Hristiyanları karşılaştırarak kendi milletini eleştirmiştir.