Marmaris kent merkezinde, Kaleiçi Sokak’ta yer almaktadır. Marmaris’in önemli turistik çekiciliklerinden biri olan Marmaris Kalesi değerli tarihi yapılardan biri olup, oldukça popülerdir. Kalenin İyonlar döneminde (MÖ 1044) yapıldığına inanılmaktadır. Büyük İskender döneminde de yenilendiği bilinmektedir. En son olarak bu kale, 1522 yılında Kanuni Sultan Süleyman tarafından Rodos Seferi esnasında yenilenmiş olup, daha da geniş hâle getirildi. Şehir merkezinde bulunmaktadır. Marmaris Kalesi, Birinci Dünya Savaşı’nda Fransız donanması tarafından top atışına maruz kaldı ve büyük zarar gördü. Ayrıca Kale 1970’li yıllara kadar barınma alanı olarak kullanıldı. 1980 ile 1990 yılları arasında Marmaris Kalesi restore edildi. Müze olarak da 1991 yılında hizmete girdi. Marmaris Kalesi hakkında yazılı kaynak olarak kullanılabilecek tek eser Evliya Çelebi’nin Seyahatnamesidir.

Müze içerisinde yer alan yedi kapalı alan bulunmaktadır. Giriş mekanı incelendiğinde beşik tonozlu olarak yapıldığını görmek mümkündür. Avlu içerisinde sağında ve solunda merdivenler yer almaktadır. Bu merdivenler sayesinde surlara çıkılmaktadır. Arkeoloji salonlarının bahçe girişi kapalı yapıdadır. Bu salonlarda ve bahçe içerisinde yer alan eserler çok çeşitlidir. Örnek olarak Marmaris civarından toplanmış olan taş eserler; Hellenistik-Roma-Bizans dönemlerinin amforaları; çeşitli kazılarda (Knidos, Burgaz, Hisarönü) elde edilen pişmiş toprak kandilleri, süs eşyaları, şişeler, çeşitli figürinler, farklı amaçlı kullanılan kaplar, camdan yapılan eserler, ok uçları, sikkeler sergilenmektedir. Diğer salon olan Etnografya salonunda da, özellikle Osmanlı dönemi sonuna tarihlenmiş olan günlük hayat ile ilgili çeşitli eşyaların (mutfağa ait eşyalar, dokuma eşyaları, halı, kilim, çeşitli mobilyalar, silahlar ve süs eşyaları) sergilendiğini görmek mümkündür. Müzede bulunan diğer alanlar ise depo, sanat galerisi, bürodur. Marmaris Müzesi’nin açık saatleri ve günleri ise, turizm sezonu boyunca pazartesi günleri dışında hizmet vermekle birlikte 08.30-12.00 ve 13.00-17.30 saatleri içerisinde hizmet vermektedir. Marmaris’e hakim bir konumda olan Marmaris Kale ve müzesi, ziyaretçileri için oldukça popüler bir gezi durağıdır.