İstanbul’un bilinen semtlerinden biri olan Topkapı, Bizans döneminden kalma Osmanlı İmparatorluğu’na uzanan tarihi yapılarıyla Fatih, Zeytinburnu ve Bayrampaşa yerleşimlerin kesiştiği noktada yer almaktadır. Topkapı Kaleiçi bölgesi ve çalışma alanı sınırları içindeki yeri; kentleşmiş İstanbul’dan açılan bir kapı olmaktan ziyade kentin ticari ilişkilerinin kent merkezinde görüldüğü ve 1700’li yıllarda çıkan yangınlardan sonra boş topraklarda hızlı inşaatın görüldüğü bir yer haline geldi.

1940 yılında İstanbul’da Sirkeci Garı’nın yanındaki Orhaniye Caddesi üzerinden otobüs firmaları yer almaktaydı. Buradan da Anadolu yakasına Sirkeci arabalı vapuru kullanılarak geçiş yapılırdı. 1960’lı yıllarda Eminönü ve Laleli’den hareket eden otobüsler yoğunluğun artması ve zamanla arabalı vapurların çeşitli nedenlerle otobüs taşıması yasaklanmasıyla Silivri Kapı civarına taşındı. 15.08.1971 tarihinde Topkapı garajı açılarak otobüslerin buradan hareketi sağlandı. Daha sonra günümüzdeki adı 15 Boğaziçi Köprüsü’nün faaliyete geçmesiyle birlikte Topkapı Şehirlerarası Otobüs Terminali Anadolu’ya yolcu taşımaya başladı. Köprü açılana kadar Anadolu’ya ulaşım Harem Şehirlerarası Otobüs Terminali ile sağlandı. Bu dönemler Topkapı ve çevresinin İstanbul Otobüs Terminali ile tanındığı dönemler olarak yer aldı.

Trakya, Anadolu ve Uluslararası otobüs terminalleri, 1970’li yıllarda Topkapı otobüs durağından bağımsız ve ayrı olarak konumlandırıldı. Bu dönemde Topkapı Otobüs Terminali’nde sadece 19 adet yazıhane yer almaktaydı. 1981 yılında ise Topkapı; Anadolu ve Trakya garajları olarak birbirinden ayrıldı. Trakya Otogarı’nın hemen yanında kurulan bitpazarı ile otogarda yer alan seyyar satıcılar bu bölgeye özgü unsurlar olarak anılırdı. Surların hemen dışında inşa edilen Anadolu ve Trakya Şehirlerarası Otobüs Terminali, İstanbul’da yolcular için merkezi bir konum oldu ve kuruluşundan 1993 yılına kadar hizmet sundu. Hızlı nüfus göçü ve kentleşmeyle birlikte bu bölgenin de nüfus yoğunluğu arttı. Topkapı; Anadolu ve Trakya garajlarının büyümesi ve alanın karmaşık hâle gelmesiyle birlikte yeni bir otobüs terminali ihtiyacı doğdu.

Esenler Otogarı, 1986 yılında proje aşamasında Altıntepe ya da Altıntepsi Otogarı olarak isimlendirildi. Esenler Otogarı’nın inşaatı 1987 yılında başladı ve yedi yıllık çalışmanın ardından faaliyete geçti. Topkapı Otobüs Terminalinin buraya taşınması ile artık İstanbul Otogarı, Esenler Otogarı olarak anılmaya başladı. Topkapı Otogarı’nın meydanında kalan son baraka dükkânlar ise, 1995 yılında yıkıldı. İki yıl süren yıkım ve düzenleme çalışmaları sürdü. Günümüzde Topkapı Otobüs Terminali’nin bulunduğu alanda Şehir Parkı ve Osmanlı Otağı yer almaktadır.