Bafra Ekspres adıyla ilçenin ileri gelen isimlerinden olan Hasan Yıldız tarafından Bafra’da kuruldu (1968). En büyük oğlu Birol Yıldız’ın sahipliğinde Bafra Ekspres adıyla resmi kayıtlardaki yerini 1970 yılında aldı. Dönemin şartlarının değişiklik göstermesi sebebiyle birçok otobüs firması kooperatif yapısı altında bir araya gelerek bugünkü Bafra Seyahat’in temelleri atıldı (1978) ancak bu birleşme uzun sürmedi. Hasan Yıldız, firmanın başkanlığını tekrar üstlenerek firmayı en üst düzeye getirmeye çalıştı. 1980’li yıllarda dahi 56 araçlık büyük bir otobüs filosuyla Türkiye’nin birçok şehrine yolcu ve yük taşımacılığı yaptı. 1993 yılından itibaren Bafra Seyahat faaliyetlerini Hasan Yıldız’ın oğulları Ali Yıldız ve Zafer Yıldız ortaklığında sürdürmeye devam etti. İsmi, bir büyüme adımı olarak kayıtlarda 2008 yılında Samsun Kent Turizm Limited Şirketi, 2009 yılında ise Bafra Asya Tur Limited Şirketi olarak değiştirildi. Ancak firma fiilen tüm faaliyetlerinde, tescilli olan Bafra Seyahat markasını kullanmaya devam etti. Yıllar içerisinde dönemin farklı zorluklarıyla baş etmek zorunda kalan firma faaliyetlerine dört yıllık bir mola verdikten sonra 2014 yılında Ali Yıldız ve Zafer Yıldız’ın yeğeni olan Bülent Yıldız ve Recep Saruhan ortaklığı ile yeniden yollara döndü. Ancak oldukça kısa bir süre sonra Bülent Yıldız firmanın ortaklığından ayrıldı. Tüm bu süreçte Ali Yıldız ve Zafer Yıldız Bafra Seyahat’in yetkilileri olmaya devam etti ve firmanın faaliyetlerindeki aktif rollerini sürdürdü. 2019 yılına gelindiğinde ise Ali Yıldız firmanın ortaklığından ayrıldı.

Bugün Zafer Yıldız yönetimindeki Bafra Seyahat’in 19 Mayıs, Alibeyköy, Bafra (iki adet), Akçaabat, Altınova, Alaçam, Çerkezköy, Kapaklı, Ankara, Bursa, Eskişehir, Giresun, İstanbul, Gölcük, İzmit, Merzifon, Rize, Safranbolu, Sakarya ve Trabzon’da olmak üzere 21 şubesi bulunmaktadır. 2019 yılından itibaren çevrimiçi bilet satış ve rezervasyon işlemlerini yolcularının hizmetine sunan firma, yeni model sekiz lüks aracıyla 23 farklı noktaya sefer düzenlemektedir.